米尔巴特拥有悠久而辉煌的历史，可以追溯到公元7世纪。这座城镇曾是乳香的重要贸易中心，乳香是一种珍贵的商品，在古代世界需求量很大。米尔巴特位于阿拉伯海沿岸的战略位置，使其成为往返于亚洲、非洲和欧洲之间的船只的重要停靠港。

几个世纪以来，米尔巴特先后被多个王朝和帝国统治，包括波斯人、葡萄牙人和阿尔朱兰达王朝。直到19世纪末遭到英国人入侵之前，这座城镇一直是繁荣的贸易中心。

米尔巴特历史上最著名的战役发生在1972年佐法尔叛乱期间，当时一群共产主义叛乱分子袭击了该镇。米尔巴特的守军人数和火力都处于劣势，但凭借着训练有素和战术高超的优势，他们成功击退了进攻者。这场战役至今仍被誉为阿曼武装部队的英勇胜利。