ミルバトは7世紀にまで遡る、長く豊かな歴史を誇ります。この町は、古代世界で高い需要があった貴重な商品である乳香の重要な交易拠点でした。アラビア海に面した戦略的な立地から、ミルバトはアジア、アフリカ、ヨーロッパを結ぶ船舶の重要な寄港地となっていました。.
何世紀にもわたり、ミルバトはペルシャ、ポルトガル、アル・ジュランダ王朝など、様々な王朝や帝国に支配されてきました。19世紀末にイギリスの攻撃を受けるまで、この町は繁栄した貿易の中心地でした。.
ミルバトの歴史の中で最も有名な戦いは、1972年のドファール反乱の際に、共産主義武装勢力が町を攻撃した際に起こりました。ミルバトの守備隊は兵力と火力で劣勢でしたが、優れた訓練と戦術によって攻撃者を撃退しました。この戦いは、オマーン軍の英雄的な勝利として今もなお称えられています。.