تتمتع مرباط بتاريخ طويل وحافل، يعود تاريخه إلى القرن السابع الميلادي. وكانت المدينة مركزًا تجاريًا مهمًا للبخور، وهو سلعة ثمينة كان الطلب عليها مرتفعًا في جميع أنحاء العالم القديم. موقع مرباط الاستراتيجي على بحر العرب جعلها ميناءً رئيسيًا للسفن المسافرة بين آسيا وإفريقيا وأوروبا.

على مر القرون، حكمت مرباط عدد من السلالات والإمبراطوريات المختلفة، بما في ذلك الفرس والبرتغاليين وسلالة الجلاندا. كانت المدينة مركزًا تجاريًا مزدهرًا حتى نهاية القرن التاسع عشر عندما هاجمها البريطانيون.

وقعت المعركة الأكثر شهرة في تاريخ مرباط في عام 1972 خلال تمرد ظفار، عندما هاجمت مجموعة من المتمردين الشيوعيين المدينة. كان المدافعون عن مرباط أقل عدداً وتسليحاً، لكنهم تمكنوا من صد المهاجمين بفضل تدريبهم وتكتيكاتهم المتفوقة. لا تزال المعركة يُحتفل بها باعتبارها انتصارًا بطوليًا للقوات المسلحة العمانية.