تتمتع مرباط بتاريخ عريق وحافل، يعود إلى القرن السابع الميلادي. كانت المدينة مركزًا تجاريًا هامًا للبان، وهي سلعة ثمينة كانت مطلوبة بشدة في جميع أنحاء العالم القديم. وقد جعل موقع مرباط الاستراتيجي على بحر العرب منها ميناءً رئيسيًا للسفن التي تسافر بين آسيا وأفريقيا وأوروبا.

على مرّ القرون، حكمت مرباط عدد من السلالات والإمبراطوريات المختلفة، بما في ذلك الفرس والبرتغاليون وسلالة الجولاندا. وكانت المدينة مركزًا تجاريًا مزدهرًا حتى نهاية القرن التاسع عشر عندما هاجمها البريطانيون.

وقعت أشهر معركة في تاريخ مرباط عام 1972 خلال ثورة ظفار، حين هاجمت مجموعة من المتمردين الشيوعيين المدينة. ورغم تفوق المهاجمين عدداً وعدة، تمكن المدافعون عن مرباط من صد الهجوم بفضل تدريبهم وتكتيكاتهم المتفوقة. ولا تزال هذه المعركة تُحتفى بها كنصر بطولي للقوات المسلحة العمانية.